Die frühe Form von Linearbewegungslagern bestand darin, eine Reihe Holzstangen unter einer Reihe Brecheisen zu platzieren. Moderne Linearlager nutzen das gleiche Funktionsprinzip, außer dass manchmal Kugeln anstelle von Rollen verwendet werden. Beim Schwenklager handelt es sich um ein Gleitlager, bei dem es sich lediglich um eine Buchse zwischen Rad und Achse handelt. Diese Konstruktion wurde später durch Wälzlager ersetzt, die die ursprünglichen Buchsen durch viele zylindrische Rollen ersetzten, wobei jedes Wälzelement wie ein separates Rad wirkte.
Ein frühes Beispiel eines Kugellagers wurde auf einem antiken römischen Schiff gefunden, das 40 v. Chr. im Nami-See in Italien gebaut wurde: Ein hölzernes Kugellager diente zur Unterstützung der rotierenden Tischplatte. Leonardo da Vinci soll um 1500 ein Kugellager beschrieben haben. Unter den verschiedenen unausgereiften Faktoren von Kugellagern ist ein sehr wichtiger Punkt, dass die Kugeln miteinander kollidieren, was zu zusätzlicher Reibung führt. Sie können diesem Phänomen jedoch vorbeugen, indem Sie die Kugeln in kleine Käfige legen. Im 17. Jahrhundert beschrieb Galileo erstmals „Cage Ball“-Kugellager. Ende des 17. Jahrhunderts entwarf und fertigte der Engländer C. Wallow Kugellager und baute sie versuchsweise in Postwagen ein. P. Worth aus England erhielt das Patent für Kugellager. Das in die Praxis umgesetzte Wälzlager mit Käfig wurde 1760 vom Uhrmacher John Harrison erfunden, um den H3-Chronographen herzustellen. Ende des 18. Jahrhunderts veröffentlichte H.R. Hertz aus Deutschland einen Artikel über die Kontaktspannung von Kugellagern. Auf der Grundlage der Errungenschaften von Hertz führten R. Striebeck aus Deutschland, A. Pamgren aus Schweden und andere zahlreiche Experimente durch und trugen zur Entwicklung der Konstruktionstheorie und Ermüdungslebensdauerberechnung von Wälzlagern bei. Anschließend hat N.P. Petrow aus Russland wandte das Newtonsche Viskositätsgesetz zur Berechnung der Lagerreibung an. Das Patent für einen Kugelkanal erhielt Philip Vaughan aus Carmarthen im Jahr 1794.
Im Jahr 1883 schlug Friedrich Fischer die Idee vor, mit geeigneten Produktionsmaschinen Stahlkugeln gleicher Größe und exakter Rundheit zu schleifen, und legte damit den Grundstein für die Lagerindustrie. O. Reynolds aus dem Vereinigten Königreich führte eine mathematische Analyse von Thors Entdeckung durch und leitete die Reynolds-Gleichung ab, die den Grundstein für die Theorie der hydrodynamischen Schmierung legte.